最早的計程車是馬車。
據史料記載，最早在1588年就出現了這種承攬出租業務的四輪馬車。1620年，倫敦出現了第一家四輪馬車計程車隊，儘管整個車隊才有四輛馬車，但是車夫們穿著統一訂做的制服，行駛於街道上還是引來了眾人的關注，這一行業開始迅猛發展起來。1654年，英國議會已經頒佈了出租馬車管理的法令，並給出租馬車主發放營業許可證。
1886年卡爾·本茨發明了以汽油發動機為動力的三輪汽車，這一年被稱為汽車元年。而直到1897年,世界上第一家計程車公司才在德國斯圖加特成立。為什麼計程車這麼晚才出現呢？其實不難理解，早期的汽車，笨拙的機身、發動機產生巨大的噪音和嗆人的廢氣，再加上速度還沒有馬快，動不動就拋錨——不穩定的性能加上糟糕的駕駛乘坐環境，讓人們還是鍾情於馬車的穩定舒適。但是馬車已經不能再向更高級演化了，而汽車的變化卻日新月異，計程車的出現說明汽車工藝的日趨完善，它替代了馬車征服了人們的心。
