本茨和戴姆勒發明汽車後，驅動汽車的內燃機都是靠活塞工作，氣體爆燃迫使活塞在汽缸內往復運動然後轉變成轉動，用以驅動車輪。
20世紀50年代後期，德國工程師汪克爾，找到了一種轉動代替汽缸裡的往復運動的新的方法。他的“汽缸”不是長方形的，而是圓形的；他的“活塞”是一個三角形的轉盤，轉盤的邊緣略帶弧形，在整個轉動過程中，三邊中至少有兩邊為移動和膨脹的氣體留下空間。轉動的活塞盤也自動地打開和關閉進氣口和排氣閥。
四個衝程—吸氣，壓縮，點火，排气—是在活塞盘的转动过程中完成的。一台双转子的汪克尔发动机所做的功，等于一台有六个汽缸的传统发动机所作的功，发动机的平均速度每分钟 5500转，最大速度为每分钟7000转。他的设计使发动机的体积小多了，工作得更平稳，活动部件减少，故障率明显降低。但比传统的发动机要稍微多消耗一点燃料。
最先将汪克尔发动机用于汽车制造的是德国的内卡苏尔姆联合交通工具公司；接着日本的丰田汽车公司在1968年也开始使用。美国的通用汽车公司于1974年在市场上出售小型的“雪弗莱·维加”牌汪克尔车。通用汽车公司1980年生产的每10辆车中，就有8辆是用汪克尔发动机作动力。获得生产汪克尔发动机作动力。获得生产汪克尔车的特许证的主要汽车公司有奔驰公司，丰田公司，罗尔斯-罗伊斯公司等20多个公司。