城市軌道交通系統 定義如以下五個條件：
必須是大眾運輸系統
必須位於城市之內
必須以電力驅動
大部份需獨立於其他交通體系 (如馬路和其他鐵路) 以外
班次必須頻密
大多數的城市軌道交通系統在城市中心的路段都會鋪在地下挖掘的隧道裡。這些系統亦可稱為地下鐵路，簡稱地下鐵或地鐵。在臺灣則稱作“捷運”(Mass Rapid Transit system, MRT)。在中國大陸城市，修建于地上或高架桥上的城市轨道交通系统通常被称为“轻轨”。然而，在专业领域，“轻轨”与“地铁”的区分方式在于运量的不同，“轻轨”指每小时单向运输量小于20000人的城市轨道交通系统，而“地铁”指每小时单向运输量大于20000人的城市轨道交通系统。
有轨电车由于与其他交通工具共同使用道路路面，因此通常不被算在城市轨道交通系统范围之内。但是随着现代公共交通技术的发展，也有越来越多的城市采用有轨电车和轻轨混合的方式，在场地宽松的地方单独架轨，在场地紧张的地方则公用道路路面，根据具体情况灵活设站，两者的分界也越来越含糊。