19世紀初，在英國中部的約克城，紅、綠裝分別代表女性的不同身份。其中，著紅裝的女人表示我已結婚，而著綠裝的女人則是未婚者。後來，英國倫敦議會大廈前經常發生馬車軋人的事故，於是人們受到紅綠裝啟發，1868年12月10日，信號燈家族的第一個成員就在倫敦議會大廈的廣場上誕生了，由當時英國機械師德·哈特設計、製造的燈柱高7米，身上掛著一盞紅、綠兩色的提燈--煤氣交通信號燈，這是城市街道的第一盞信號燈。在燈的腳下，一名手持長杆的員警隨心所欲地牽動皮帶轉換提燈的顏色。後來在信號燈的中心裝上煤氣燈罩
，它的前面有兩塊紅、綠玻璃交替遮擋。不幸的是只面世23天的煤氣燈突然爆炸自滅，使一位正在值勤的員警也因此斷送了性命。
從此，城市的交通信號燈被取締了。直到1914年，在美國的克利夫蘭市才率先恢復了紅綠燈，不過，這時已是“電氣信號燈”。稍後又在紐約和芝加哥等城市，相繼重新出現了交通信號燈。
隨著各種交通工具的發展和交通指揮的需要，第一盞名副其實的三色燈(紅、黃、綠三種標誌)於1918年誕生。它是三色圓形四面投影器，被安裝在紐約市五號街的一座高塔上，由於它的誕生，使城市交通大為改善。
黃色信號燈的發明者是我國的胡汝鼎，他懷著“科學救國”的抱負到美國深造，在大發明家愛迪生為董事長的美國通用電器公司任職員。一天，他站在繁華的十字路口等待綠燈信號，當他看到紅燈而正要過去時，一輛轉彎的汽車呼地一聲擦身而過，嚇了他一身冷汗。回到宿舍，他反復琢磨，終於想到在紅、綠燈中間再加上一個黃色信號燈，提醒人們注意危險。他的建議立即得到有關方面的肯定。於是紅、黃、綠三色信號燈即以一個完整的指揮信號家族，遍及全世界陸、海、空交通領域了。
中國最早的馬路紅綠燈，是於1928年出現在上海的英租界。
從最早的手牽皮帶到20世紀50年代的電氣控制，從採用電腦控制到現代化的電子定時監控，交通信號燈在科學化、自動化上不斷地更新、發展和完善。
