最早的計程車是馬車。
據史料記載，最早在1588年就出現了這種承攬出租業務的四輪馬車。1620年，倫敦出現了第一家四輪馬車計程車隊，儘管整個車隊才有四輛馬車，但是車夫們穿著統一訂做的制服，行駛於街道上還是引來了眾人的關注，這一行業開始迅猛發展起來。1654年，英國議會已經頒佈了出租馬車管理的法令，並給出租馬車主發放營業許可證。
1886年卡爾·本茨發明了以汽油發動機為動力的三輪汽車，這一年被稱為汽車元年。而直到1897年,世界上第一家出租汽车公司才在德国斯图加特成立。为什么出租汽车这么晚才出现呢？其实不难理解，早期的汽车，笨拙的机身、发动机产生巨大的噪音和呛人的废气，再加上速度还没有马快，动不动就抛锚——不稳定的性能加上糟糕的驾驶乘坐环境，让人们还是钟情于马车的稳定舒适。但是马车已经不能再向更高级演化了，而汽车的变化却日新月异，出租汽车的出现说明汽车工艺的日趋完善，它替代了马车征服了人们的心。